データ比較
数字とグラフによる比較
「一般向け」には右のようなインフォグラフィック（ウィキペディアの解説）があります。WordPress、Drupal、Joomla! が比較されています。視覚的にとらえやすいのですが、それぞれの数字がどのくらい信頼できるのかはわかりません。たとえば、月あたりのメンテナンス平均コストなどは推定に基づく大ざっぱな値でしょう。
http://mobiledan.net/2012/03/10/a-quick-comparison-of-wordpress-drupal-joomla/
スペック比較
CMS の仕様を比べるには cms matrix がいいでしょう。比較したい CMS（たとえば Drupal と WordPress）項目をチェックしたうえでページ内の上または下にある「Compare」をクリックすると、それぞれのスペックを並べて表示してくれます。
プロから見た WordPress との違い
WordPress と Drupal の両方を使用しているサイト制作業者のブログ記事などによると、Drupal は他と比べて次のような特徴があるようです。
- コードのクオリティーが高い
- ドキュメンテーション（英語）が充実している
- コミュニティー内で愚問が少ない
- 似非（えせ）業者がいない
上記「似非業者」というのは、WordPress の場合、市販されているテーマが使いものにならないことがあったり、まともなサイトを作れない業者がいたりするのだそうです。要するに、あまりにも簡単にサイトが作れるので「これで自分もプロになれる！」と勘違いする人や「それらしく見えるサイトが作れれば素人にはわからないだろう」と考える人がいるということなのでしょう。その点、Drupal では「できるフリ」をすることができないとのことです。
Drupal 対 Joomla 対 WordPress: 開発者の視点
必ずといっていいほど言われるのは、他の CMS と比べて Drupal は覚えるのに時間がかかるということです。また、WordPress や Joomla! などから移行した人にとってはユーザー インターフェースがとっつきにくい、慣れるまでは操作がわかりにくい、といった声も聞かれます。しかし、「このデータだけをこういう形でここに表示したい」といった要求には柔軟に対応できるので、いずれにしてもカスタマイズする必要があるサイトを作る場合は最初から Drupal を選んだ方が速いと言われます。
昨年（2011 年）4 月に書かれた記事（英語）ですが、以下のページは上記のポイントをつかみやすいと思います：
http://foliovision.com/2011/04/02/drupal-vs-joomla-mambo-vs-wordpress